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CAN 测试

1. 例程介绍

<font size="1">介绍例程的用途，使用场景，相关基本概念，描述用户可以使用例程完成哪些工作 </font><br />

CAN中断模式回环测试例程 (can_intr_loopback_mode_example.c)

• 初始化CAN0，CAN1基本配置并开启所有中断，仲裁域波特率和数据域波特率均配置为 500K/S
• CAN0向CAN1发送30次标准帧数据，触发CAN1接收中断，在接收中断服务函数中完成对CAN0已发送帧的接收，并比对发送帧和接收帧是否相同
• CAN1向CAN0发送30次标准帧数据，触发CAN0接收中断，在接收中断服务函数中完成对CAN1已发送帧的接收，并比对发送帧和接收帧是否相同
• CAN0向CAN1发送30次扩展帧数据，触发CAN1接收中断，在接收中断服务函数中完成对CAN0已发送帧的接收，并比对发送帧和接收帧是否相同
• CAN1向CAN0发送30次扩展帧数据，触发CAN0接收中断，在接收中断服务函数中完成对CAN1已发送帧的接收，并比对发送帧和接收帧是否相同
• 以上收发测试完成后，关闭中断，去初始化CAN0,CAN1

CAN轮询模式回环测试例程 (can_polled_loopback_mode_example.c)

• 初始化CAN0，CAN1基本配置,仲裁域波特率和数据域波特率均配置为 500K/S
• CAN0发送，CAN1接收，循环收发30次标准帧。并比对发送帧和接收帧是否相同
• CAN1发送，CAN0接收，循环收发30次标准帧。并比对发送帧和接收帧是否相同
• CAN0发送，CAN1接收，循环收发30次扩展帧。并比对发送帧和接收帧是否相同
• CAN1发送，CAN0接收，循环收发30次扩展帧。并比对发送帧和接收帧是否相同
• 以上收发测试完成后，去初始化CAN0,CAN1

CAN过滤功能测试例程 (can_id_filter_example.c)

• 初始化CAN0,CAN1基本配置,仲裁域波特率和数据域波特率均配置为 500K/S，过滤模式配置为只可接收id为0x02的帧
• CAN0向CAN1发送id=0x02的标准帧，CAN1接收成功，然后发送id=0x01的标准帧，CAN1接收失败，表示id=0x01成功被过滤
• CAN0向CAN1发送id=0x02的扩展帧，CAN1接收成功，然后发送id=0x01的扩展帧，CAN1接收失败，表示id=0x01成功被过滤
• 以上收发测试完成后，去初始化CAN0,CAN1

CAN单独收发功能测试例程 (can_box_example.c)

• 初始化CAN1基本配置,仲裁域波特率和数据域波特率均配置为 1M/S
• CAN1向can分析仪发送id=0x123的标准帧，can分析仪上位机软件显示接收成功
• CAN1等待10S，期间操作can分析仪上位机软件发送标准帧或扩展帧，串口打印输出来自can分析仪的数据
• 以上收发测试完成后，去初始化CAN1

CAN DMA功能测试例程 (can_dma_example.c)

• 初始化CAN0基本配置,仲裁域波特率和数据域波特率均配置为 1M/S
• 初始化DDMA0基本配置,使能CAN0的接收和发送DMA通道
• CAN0通过DMA向can分析仪发送10帧id=0x23的标准帧，can分析仪上位机软件显示接收成功
• CAN0等待can分析仪发送10帧can消息，期间操作can分析仪上位机软件发送标准帧，通过DMA接收RX FIFO中的数据到内存中，串口打印输出来自can分析仪的数据
• 以上收发测试完成后，去初始化CAN0和DDMA0

2. 如何使用例程

<font size="1">描述开发平台准备，使用例程配置，构建和下载镜像的过程 </font><br />

本例程需要以下硬件

• E2000D Demo，FT2000/4，D2000
• CAN分析仪(USBCANFD-200U)
• 串口线和串口上位机
• CAN连接头
• 杜邦线

2.1 硬件配置方法

<font size="1">哪些硬件平台是支持的，需要哪些外设，例程与开发板哪些IO口相关等（建议附录开发板照片，展示哪些IO口被引出）</font><br />

• 使用杜邦线连接CAN0_H和CAN1_H，CAN0_L和CAN1_L，CAN0_GND和CAN1_GND
• 将CAN回环接头，接入开发板CAN接口即可
• 如下图所示

• can box例子、can dma例子需要与can分析仪对接进行测试
• 如下图所示

2.2 SDK配置方法

<font size="1">依赖哪些驱动、库和第三方组件，如何完成配置（列出需要使能的关键配置项）</font><br />

使能例程所需的配置

• Letter Shell组件，依赖 USE_LETTER_SHELL
• CAN组件，依赖CONFIG_USE_FCAN

对应的配置项是，

• Use FCAN

• Use FIOMUX

• 本例子已经提供好具体的编译指令，以下进行介绍：

  1. make all 将目录下的工程进行编译
  2. make clean 将目录下的工程进行清理
  3. make image 将目录下的工程进行编译，并将生成的elf 复制到目标地址
  4. make list_kconfig 当前工程支持哪些配置文件
  5. make load_kconfig LOAD_CONFIG_NAME=<kconfig configuration files> 将预设配置加载至工程中
  6. make menuconfig 配置目录下的参数变量
  7. make backup_kconfig 将目录下的sdkconfig 备份到./configs下

• 具体使用方法为：

  • 在当前目录下
  • 执行以上指令

2.3 构建和下载

<font size="1">描述构建、烧录下载镜像的过程，列出相关的命令 </font><br />

• 在host侧完成配置

配置成E2000D，对于其它平台，使用对应的默认配置，如E2000d 32位:

$ make load_kconfig LOAD_CONFIG_NAME=e2000d_aarch32_demo_can

• 在host侧完成构建

$ make image

• host侧设置重启host侧tftp服务器

sudo service tftpd-hpa restart

• 开发板侧使用bootelf命令跳转

setenv ipaddr 192.168.4.20  
setenv serverip 192.168.4.50 
setenv gatewayip 192.168.4.1 
tftpboot 0x90100000 baremetal.elf
bootelf -p 0x90100000

2.4 输出与实验现象

<font size="1">描述输入输出情况，列出存在哪些输出，对应的输出是什么（建议附录相关现象图片）</font><br />

2.4.1 CAN中断模式回环测试例程

$ can intr

can2.0协议下测试

2.4.2 CAN轮询模式回环测试例程

$ can polled

can2.0协议下测试

2.4.3 CAN过滤功能测试例程

$ can filter

can2.0协议下测试，can_id=0x01的帧被硬件成功过滤掉从而无法收到

2.4.4 CAN单独收发功能测试例程

$ can box 1 1000000 1000000 0 1 1

can2.0协议下测试

can分析仪上位机显示如下图

2.4.5 CAN DMA功能测试例程

$ can dma

can2.0协议下测试

使能can dma功能发送数据，can分析仪上位机接收10帧数据，接收情况显示如下图

3. 如何解决问题

<font size="1">主要记录使用例程中可能会遇到的问题，给出相应的解决方案 </font><br />

4. 修改历史记录

<font size="1">记录例程的重大修改记录，标明修改发生的版本号 </font><br />